gripper是什么牌子轮胎_gripper

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2.盾构机掘进实时隧道地质超前预报系统有哪些比较好

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4.欧乐B的历史发展

印刷过程

印前指印刷前期的工作，一般指摄影、设计、制作、排版、出片等；

印中指印刷中期的工作，通过印刷机印刷出成品的过程；

印后指印刷后期的工作，一般指印刷品的后加工包括裁切、覆膜、模切、糊袋、装裱等，多用于宣传类和包装类印刷品。

印刷要素

纸张：纸张分类很多，一般分为涂布纸、非涂布纸。涂布纸一般指铜版纸(光铜)和哑粉纸(无光铜)，多用于彩色印刷；非涂布纸一般指胶版纸、新闻纸，多用于信纸、信封和报纸的印刷。

颜色：一般印刷品是由黄、品红、青、黑四色压印，另外还有印刷专色。

后加工：后加工包括很多工艺，如烫金、起凸等，有助于提高印刷品档次。

印刷品分类

以终极产品分类

办公类：指信纸、信封、办公表格等与办公有关的印刷品。

宣传类：指海报、宣传单页、产品手册等一系列与企业宣传或产品宣传有关的印刷品。

生产类：指包装盒、不干胶标签等大批量的与生产产品直接有关的印刷品。

以印刷机分类

胶版印刷：指用平版印刷，多用于四色纸张印刷。

凹版印刷：指用凹版(一般指钢版)印刷，多用于塑料印刷。

柔性版印刷：指用柔性材料版(一般指树脂版等)，多用于不干胶印刷。

丝网印刷：可以在各种材料上印刷，多用于礼品印刷等。

以材料分类

纸张印刷：最常用的印刷。

塑料印刷：多用于包装袋的印刷。

特种材料：印刷指玻璃、金属、木材等的印刷。

行业术语：

P数：指16开纸张一面。

菲林片(Film) ：是通过照排机转移印刷品电子文件的透明胶片，用于印刷晒版。

克数 ：衡量纸张厚度的重要指标。

打样(Proofing) ：制作印刷样稿的过程。

出片： 用电子文件输出菲林片的过程。

胶版印刷(Offset) ：平版印刷，所用印刷版材是平滑的。

胶版纸 ：印刷纸质的一种，纸张表面没有涂布层，多用于信纸、信封等。

光铜(Art paper) ：印刷纸质的一种，表面有涂布层，并且有光泽，多用于彩色宣传品印刷。

无光铜 ：印刷纸质的一种，又称哑粉纸，表面涂布层经过亚光处理，多用于彩色宣传品印刷。

令(Ream) ：衡量纸张数量的单位（1令等于500张）。

对开 ：指将全开纸从中裁一刀为对开。

MO ：印刷前期用来存储电子文件的大容量可擦写介质。

色样(Color Swatch) ：所要印刷颜色的标准。

撞网 ：又称龟纹，指四色加网套印时出现两种或以上颜色的重叠。

叼口(Gripper) ：印刷机上纸时的叼纸处。

出血(Bleed) ：为裁切印刷品而保留的位置。

实地(Solid plate) ：指满版印刷。

光边(Cropping) ：指涂布层印刷成品的裁齐。

专色(Spot color) ：指四色(黄、品红、青、黑)之外的特别色。

丝网印刷——印刷的基本原理

丝网印版的部分孔能够透过油墨，漏印至承印物上；印版上其余部分的网孔堵死，不能透过油墨，在承印物上形成空白，以丝网为支撑体，将丝网绷紧在网框上，然后在网上涂布感光胶，形成感光版膜，再将阳图底版密合在版膜上晒版，经曝光．显影，印版上不需过墨的部分受光形成固化版膜，将网孔封住，印刷时不透墨，印版上需要过墨的部分的网孔不封闭，印刷时油墨透过，在承印物上形成黑迹。

丝网印刷特点：

1．不受承印物大小和形状的限制。一般印刷只能在平面上进行，而丝印不仅能在平面上印刷，还能在特殊形状的在型物上及凹凸面上进行印刷，而且还可以印刷各种超大型广告画、垂帘、幕布。

2．版面柔软印压小。丝网印版柔软而富有弹性，印压小，所以不仅能在纸张、纺织品等柔软的承印物上进行印刷，而且能在加压容易损坏的玻璃．陶瓷器皿上进行印刷。

3．墨层厚覆盖力强。丝网印刷的油墨厚度可达30～100μm，因此，油墨的遮盖力特别强，可在全黑的纸上作纯白印刷。

丝网印刷的墨层厚，印刷的图文立体感强，是其它印刷方式无可比较拟的。

4．适用各种类型的油墨。丝印所用的油墨之广，已超出了通常油墨的定义范围。实际上有的是浆料、塑料、油漆、胶粘型或固体粉末，因此，有时把丝印油墨统称为"印料"。

5．耐光性能强。广义的油墨分类问题，应当按印刷版型来分，即分成凸版油墨、平版油墨、凹版油墨和滤过版油墨。但这样的分类过于原则，不能表达全部现实情况，近几年来由于油墨品种不断增多，新型花色连续出现，仅以版型来分，就有局限性了。

除了按版型分类外，一般还有以干燥型式分类的。如氧化干燥型油墨、渗透干燥型油墨、挥发干燥型油墨、凝固干燥型油墨等。

也有以产品用途分类的。如书籍油墨、印铁油墨、玻璃油墨、塑料油墨等。也有以产品特性分类的。如安全油墨、亮光油墨、光敏

油墨、透明油墨、静电油墨等。还经常听到醇（溶）性油墨、水（溶）性油墨的叫法，这些都是反映它们特性的一种叫法。

一、 柯式油墨：今后市场的需求量为稳中布升，升幅不会太大，约以5％～6％的速度增长，所占的比例在40％～45％，其中轮转柯式油墨的增长速度会更快。

二、凸版油墨：整体比例将下降，但是其中柔性版油墨的比例会不断上升，这也符合美国及日本等发达国家的发展趋势。

三、凹版油墨：处于平稳状态，但其中的塑料油墨里印和表即属上升趋势，远跟国际趋势不同，因为远涉及环保回收等方面的问题。

四、网孔版油墨：市场销售量上升，主要是金属、玻璃和塑料丝印油墨的用量增加。而且网印设备己打破了手动印刷机的落后状况，这些地区已用国外先进的网印设备，使丝网油墨用量上升。

五、专用各特殊油墨：用量会越来越多，如啧印油墨、防伪油墨、珠光油墨、标牌油墨、萤光油墨和磷光油墨等都会因以后市场需求而增加用量。

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With the rapid development of national economy, manufacturing to high, fine, sharp direction, especially automobile, shipbuilding, textile, electronic technology, the rapid development of aerospace. At the same time, the robot technology also rapid renewal development, and in the modern industrial play an irreplaceable role in.

Industrial robot in industrial production, transportation, automatic processing, with product packaging, and other auxiliary operation function, numerical control device of translation has three big range robot is a hardware and software of the organic combination of product, it is used to realize the specific work environment of particular goods handling, in automatic water production is widely used. This model can be said to be in the device automatic production line and transportation device in the industrial robot very typical electromechanical integration of the products, and it is the mechanical institutions, servo systems and computer formed together flexible production transportation comprehensive device.

This design according to the graduation design subject requirements, design for three large scope of the robot handling the translation of the manipulator arm and design, and mainly involved in the general design of the robot. The robot by operating mechanism, sports actuators and single independent of numerical control device of the cabinet, including sports enforcement agencies include the following combination unit: base support institutions, horizontal movement mechanism, arms expansion and rotating mechanism, balance device, PAWS holding mechanism. The arm with rotating mechanism is adjustable PAWS move up and down important components, its function is to realize the goal of items to grab quickly; And PAWS holding mechanism is the guarantee of target items clamping reliable. In this paper, according to the two institutions of specific technical requirements for the system design and calculation, and finally a reasonable set of structure design, selection of reasonable cylinder, guide, drive motor, the ball screw institutions such as parameters.

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under armour安德玛的鞋子最近非常火，库里的总决赛战靴就是这个牌子，其实这个牌子的跑步鞋也很不错，尤其最近新推出了一款适合山地的跑鞋UA Speed Tire Ascent Low。下面我给大家讲讲under armour跑鞋怎么样？ua安德玛跑步鞋实战测评怎么样？

UA跑鞋测评

外形 7.0/10

UA Speed Tire Ascent Low的外形并不像传统的越野跑鞋，鞋子整体高度较低，略微有些扁平。整体鞋面也只用了两块鞋面拼接(两条)。可能由于灰暗的配色，整体的样子更像是一双美式的休闲散步鞋。鞋面的另一个特点是，鞋子的鞋舌与鞋面是一体的，外侧鞋面直接延伸成鞋舌，内侧鞋舌与另外一侧用弹性莱卡布料链接，这样的设计比较有特色，目的应该是为了使中足更加稳定。中底的造型看上去更像是越野自行车轮胎，整个鞋底的外侧都是圆角造型。

实着 7.1/10

由于鞋舌的独特设计，UA Speed Tire Ascent Low上脚之后很贴合脚面，只有中足底部有一些紧，鞋楦较宽，脚的两侧压力不大。鞋子的鞋面用UA Storm的技术，和大多数跑鞋的透气网格鞋面都不同，虽然官方宣称UA Storm在防水的同时可以保留鞋面的透气性，但事实上与透气网格材料差很多。最开始穿上这双鞋，一个小时之后就感觉鞋子里面十分闷热，脚开始出汗。所以如果对跑鞋的透气性要求高的跑者，这双鞋不是你的选择。UA Speed Tire Ascent Low并没有完全用Fat Tire的中底，除了外形比较像之外，中底的材料也有所不同， 中底材料Micro G脚感比较饱满，没有踩屎感，但同时能感觉到缓冲，由于鞋子边缘均为圆角设计，所以在走路过程中，会有向前侧的驱动感(类似车轮)。

防滑 6.9/10

UA Speed Tire Ascent Low用了米其林越野自行车的轮胎底，名为Wild Gripper。米其林听起来很厉害的样子，但是在实测中，应对一些石板路还是会有无力的感觉，也在部分路面上发生打滑现象。其实用在越野自行车上的米其林可能并没有专门做越野跑防滑的Vibram Megagrip以及Salomon家的Contagrip专业。越野自行车胎的浅耳齿有一个缺点，从下图可以看出，大底很容易沾土。试想一下，整个鞋底都粘上土的话，鞋子会变得很重，并且防滑能力下降(好似变成一双拖鞋)。所以这双鞋在越野跑时要避免踩太软的泥土地。

保护 7.0/10

事实上，UA Speed Tire Ascent Low还有中帮款，与Fat Tire 2类似，鞋帮更高。不过这款鞋与低帮款一个太高一个太低，反而低帮的更适合跑越野。Speed Tire的鞋头保护充足，而且由于鞋面的防刮防撕裂，在跑动过程中鞋面也不会被外界损坏。但Speed Tire Ascent Low的鞋帮过低，无法保护脚踝，并且在跑动过程中比较容易进砂子，而鞋舌鞋面一体的设计也让鞋面出现一个孔，虽然在跑动时候基本上能闭合，但是有时候也会有小颗粒进入鞋子里。

缓冲 8.5/10

Speed Tire Ascent的中底相比于另外一双Fat Tire稍微薄了一些，前后掌高差给出的数据是4mm。而中底的材料是UA跑鞋常见的Micro G中底材料，这个材料有别于Fat Tire上使用的Charged Cushioning，后掌的厚度约为26mm左右。在实际的测试中，Speed Tire Ascent Low没有Fat Tire的踩屎感，由于整个中底是一体的材料，所以在跑动中脚下有一种踩着一整块弹性硬海绵的脚感，测试中(南京山地马拉松)跑了4个小时左右，距离为全马距离。能一直感受到鞋底的缓冲性能，所以如果将这双Speed Tire Ascent Low用作阴雨天的中短程比赛用鞋是可以接受的。

耐久 8.5/10

UA Speed Tire Ascent Low的鞋面耐久性很好，原因还是因为其超强的防水性以及耐撕裂材料所导致。即使在跑动过程中左右产生很大的变向，鞋面依然不会有太大的变形。而米其林大底的耐磨性在目前结束的测试来看也保持坚挺，鞋底上的小颗粒还留在鞋上，并且Speed Tire Ascent Low的鞋底更适合砂石路面。当然，这双鞋耐久性好就意味着你需要忍受更久的鞋子内部闷热的感觉。

总结 7.7/10

UA Speed Tire Ascent Low的优点与缺点都很明显，UA Storm鞋面的优秀防水性以及差劲的透气性可能让这双鞋更适合秋冬穿着。而穿着一双UA在中国的越野跑赛场绝对是一个小众的选择(当然Nike的越野鞋在中国也十分小众了)。我们可以将这双鞋用于越来越多的山地马拉松上：技术难度不高，有机耕路或水泥盘山公路，这对于缓冲性能不错，技术路面表现一般的鞋子是最合适的场合了。

UA品牌介绍

Under Armour，美国体育运动装备品牌。Under Armour(纽约证交所代号UA)的总部在巴尔的摩，马里兰州，该公司主要生产体育装备。UA主要生产穿在运动队服里面的紧身内衣(比如穿在篮球服和棒球服下)或者垫肩(比如美式足球或者曲棍球的肩膀垫)，但除此之外UA还生产卫衣，普通Tee，长运动裤等等。Under Armour带领了生产紧身，以吸汗涤纶纱线(moisture-wicking)为材料的体育装备的潮流。随后，Nike(dri-fit pro系列)以及Reebok(NFL装备系列)便纷纷效仿。在2006年6月，Under Armour发行了一个以“Click-Clack”为口号的足球夹板品牌。这家非常成功的公司成立于1996年，创办者是前马里兰橄榄球明星Kevin Plank。由于厌倦了那种运动完身上棉制TEE被汗水浸湿的痛苦感觉，Kevin Plank发明研制了一种能让运动员在剧烈运动中保持身体清爽和轻盈的材料原形。

跑鞋怎么挑选

通常我们买跑鞋，一般指的是慢跑鞋。慢跑鞋的设计理念是保护为主，让你在跑步时身体不受到伤害，而并不是为了追求速度。人在走/跑的时候，脚在落地时会有一个旋转的动作(pronation)，这个动作加上足弓的下陷就成了人体的脚部缓震系统。慢跑鞋的保护就是对这个缓震系统的一个加强与矫正。

大部分慢跑鞋分了三类：缓震(cushion)，稳定(stability)，步态控制(motion control)，这个分类就是根据人的pronation的程度来分的(而不是足弓的高低，平足者一样可以有完全正常的pronation)。Pronation分了三类：underpronation(pronation不足)，neutral(正常)，overpronation(pronation过度)。缓震系针对的是underpronation与neutral，而稳定系与控制系针对的是不同程度的overpronation。

大家应该也听过慢跑鞋有不同等级的划分，有人用“入门级，实用级，顶级，超顶级”来形容，而也有人用“轻量级(minimum)，中量级(moderate)，重量级(maximum)”这类的专业名词。但总的来说他们说的都是一个东西：跑鞋根据不同缓震强度来划分的等级。缓震强度越高，能承受的体重也就越大，但相对的一般来说鞋也就越重。有很多人说“轻体重踩不动顶级鞋”其实是一个误区，顶级鞋的吸震能力更高，但不代表顶级鞋肯定就比中级鞋更硬。举个例子：在几大跑鞋厂家里，Brooks在这点上体现的最明显，Brooks的稳定系顶级款Trance要明显比他们的稳定系实用级款Adrenaline GTS要软很多，不管什么体重踩上去都是这种感觉，这是不同的设计理念导致的差距：GTS追求的是跑步时的回弹，而Trance追求的是顶级的保护与舒适度。尽管如此，根据自己的体重选择适合自己的鞋而不是盲目追求顶级款还是很重要的。

总结一下，跑鞋根据体重等级和pronation类型各分了三类，组成了一个九宫格。而想要知道自己处于这个九宫格的什么位置，可以去美津浓的网站上做一个测试，根据这个测试的结果来选择自己的慢跑鞋对新手来说是非常稳妥的了。

robotstudio怎么抓取多个物体

由德国GET公司开发研制并获得德国专利的一种地质超前探测技术---BEAM盾构机隧道掘进实时隧道地质超前预报系统。一种应用聚焦电流激发极化方法原理的地质超前预报系统，特别设计应用于地下工程建筑工业领域，不仅适用于现有隧道的测量，还同样适合于现代化高机械化的盾构机上安装使用。是一种坚固耐用并胜任长期工作的设备，能够在隧道工程里恶劣环境条件下满足地球物理探测需求。

盾构机通过BEAM系统，能够保持持续的掘进状态，不断进行隧道掌子面前方3倍隧道直径距离的地质情况的探测。自动进行数据集和地质评估，然后实时显示预报结果，利于现场快速做出判断。在任何硬岩和软土层地质情况下，BEAM可在土压平衡式（EPB）盾构机、泥浆型（Slurry）盾构机、抓取式（Gripper）盾构机、单或双护盾式盾构机上安装使用，而不受盾构机厂家的影响。

BEAM探测系统的主要部件由可以放置在盾构机操作室里的测量单元和作为测量电极的盾构机刀盘组成。在完整的监测仪里，测量单元连接盾构机的制导系统和可编程控制器（PLC），接收盾构机的位置和掘进状况信号，从而充分数据自动集和实时显示。

GET公司是一家世界知名具有地下结构和地质特性勘探经验的地球物理服务公司，专业从事地下水、岩土工程、环境工程和金属与未知物体探测等应用领域的地球技术项目，同时也提供现代化的地球物理勘探设备。从2000年开始商业化应用，在全球盾构机隧道工程项目里，通过GET公司仪器租赁服务完成的地质超前预报的隧道总长度超过100KM.

欧乐B的历史发展

1、利用仿真软件中自带的爪手，导入至视图中。操作步骤，点击基本菜单，点击导入模型库，选择设备这一栏，拖动鼠标滚轮，选择ABBSmartGripper。

2、右键选择工具SmartGripperServo，断开与库的连接，并且去掉可由传感器检测，点击选择修改机械装置，设置同步位置为25，原点位置为0。

3、建立Smart组件，点击建模菜单，点击Smart组件，修改名字为夹爪，点击添加组件，选择本体中PoseMove组件，一共添加两个PoseMove组件，重命名为PoseMove夹紧和松开，再添加一个取反信号LogicGate组件属性Operator选项为NOT非。

1980年代前

1921年 - 麦斯·百灵在德国法兰克福开创一个电器工场。

1950年 -加州牙周病医生罗伯·休斯顿设计出首支欧乐B牙刷。该支牙刷因拥有60束刷毛而名为欧乐B 60。休斯顿医生开设一家小型家族公司售卖牙刷。

1958年 - 百灵获得来自纽约现代艺术博物馆与布鲁塞尔世界博览会的荣誉。

1963年 - 百灵开发出名为“Mayadent”的电动牙刷原型。

1967年 - 吉列公司收购百灵公司。

1969年 - 欧乐B牙刷在阿波罗11号任务中首次登陆月球。

18年 - 首支模拟手动牙刷的左右转动，名为“D1”的电动牙刷大量生产并在欧洲大卖。 1981年 - 欧乐B“Right Angle”发售。

年 - 吉列收购欧乐B，百灵发售首支结合垂直与水平动作的电动牙刷。儿童用星球大战牙刷发售。

1986年 - 儿童用“Muppets”牙刷与牙膏发售。

1987年 - 首次与百灵合作设计的产品欧乐B“Ultra Plus”发售。

1991年 - D5发售，临床证明比手动手刷更能清洁牙齿。欧乐B发售显示型刷毛牙刷。欧乐B收购智利Duralon公司。

1992年 - 拥有电动牙刷与冲牙机的欧乐B“Plaque Control Center OC5”发售。

1993年 - 每排的刷毛高低不一的欧乐B“全接触牙刷”（Advantage）牙刷发售。

1994年 - D7（拥有显示型刷毛和防滑握柄）与欧乐B“Compact Interdental”牙刷发售。

1995年 - Squish Grip与Gripper牙刷、弹性牙线（UltraFloss）发售，欧乐B收购Pro公司拉丁美洲业务。

1996年 - 欧乐B推出用微纹刷毛及使用两种符合人体工学材质握柄的Advantage Control Grip牙刷，D9（欧乐B Plaque Remover）与欧乐B Interclean Interdental Plaque Remover发售。

19年 - 欧乐B与Nickelodeon结为合作伙伴，欧乐B收购Prudent的印度业务。

1998年 - 欧乐B“3D Plaque Remover”、“多动向动力美白牙刷”（CrossAction）与超滑牙线（SATINfloss）发售。 2000年 - 欧乐B“3D超震动电动牙刷”（3D Excel）、“电池式电动牙刷”（Kids' Power）与欧乐B电池式电动牙刷发售。

2001年 - 欧乐B取得迪士尼独家授权发售印有米老鼠、、巴斯光年与迪士尼公主的手动、电动与可充电的牙刷产品。

2003年 欧乐－B成长型儿童牙刷的推出，历史性地提出了儿童分段护齿的新概念。

2005年，第一支充满数码灵睿科技的博朗欧乐－B D25睿翔专业护理电动牙刷问世，拥有创新的“灵睿技术”，在手柄和刷头内置灵睿 芯片；自动跟踪用户使用状态，提醒最佳洁齿模式，并同时记录全家人使用信息，给您带来全方位的刷牙建议和最有效的口腔护理方案，为电动牙刷开辟了全新智能领域。

2006年，推出D12竞悦系列电动牙刷。

同时,注重人性化设计的欧乐B专家在声波洁齿领域中也取得了重大成果，S18成为众多声波电动牙刷的翅膀。

2008年11月，全新上市德国博朗欧乐B D30睿智向导电动牙刷

在原来D25的基础上增加一个无线睿智向导，能够让您每天都能享受专业口腔护理专家面对面的指导，您专属的数字洁牙专家, 全面革新并养成您的刷牙习惯，并带给您深入的洗牙般的清洁体验。

获得专业认可的3D震动旋转技术，洁牙效果当然优异：

德国博朗欧乐B最新推出的睿翔“睿智向导”专业护理电动牙刷，不但有最先进独特的数字互动科技，同时也延续一贯的3D震动旋转技术，深受国际专业机构的认可。

根据英国The Cochrane 研究学会于2005年发表的研究报告显示， 唯有具备震动旋转技术的德国博朗电动牙刷，能更有效洁牙保护口腔：

短期内去除牙菌斑的效果较手动牙刷优异，长期使用可让牙龈流血现象减少17%，温和清洁牙齿不伤牙龈